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基于51单片机的蛇形机器人水平蜿蜒游动控制

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蛇形 游动 蜿蜒 单片机 机器人
摘要：蛇形机器人之所以具有超强的越障能力，是源于其自重构特性。所谓自重构特性即通过体态变 形或重组改变结构形状来适应各种地形地貌的地理环境，进行游走和攀附运动。依据蛇形机 器人贴近地形多冗余、多自由度的特点逬行动力配置，参照Serpeniod曲线行波步态理论，针 对研制的PR联结的16节蛇形机器人买体，选用51单片机作为主控制器，完成了软硬件设计并 调试，通过试验完成仿生蛇基于行为主义的水平蜿蜒游动控制。
 
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