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基于单片机的六自由度机械手的系统设计

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机械手 自由度 单片机 基于 设计
摘要∶针对如何提高机械手的自动化与智能化程度，，特别是自主识别、判定目标并做出响应的问题，提出了基于TK -A6六自由度机械手和LD1901-NC数字舵机的工业机械手控制系统的设计。硬件方面从控制系统组成，控制方案和单片机选型三个方面叙述了设计中控制系统的总体设计方案，并给出了软件的设计思路和流程图。经过调试，不仅完成了目标识别的任务，识别时间在500m以内;而且完成了机械手抓取圆定位置货物的功能与货物分家的功能。
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