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基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统设计

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舵机 单片机 控制系统 机器人 多路
摘要∶分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求，设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统，硬件控制核心采用STC89C52单片机，关节驱动使用高扭矩舵机，并采用32路舵机控制器用于腿部关节的协调控制。通过试验设计，实现了六足机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯的模拟运动。试验结果表明，该系统 控制效果良好，动作平稳，且协调性较高，具有一定的参考价值。
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