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6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法

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运动学 算法 机床 正解 UPS
摘要∶6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式，由于动平台分两层结构，不具有一般Sewar平台的对称性，因此很难有效地获得其运动学正解的解析解。采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵，通过分析动平台位置和姿态变量之间的耦合关系，并采用消元方法消去运动基本方程中的位置矢量参数，最终得到了只关于罗德里格斯参数的三元四次方程组。在此基础上，利用牛顿迭代方法。构造出用于求解该方程组的迭代函数。通过对实际的并联机床分析，证明了该方法的正确性和有效性。
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