BJ-04-02（A）型交叉杆并联机床运动学分析

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上传时间：2021-07-27 01:36:53
文档格式：PDF电子书
资料分类：机械书籍

摘要∶研究了一种特殊构型6-UPS并联机床的运动学。根据机床实物建立虚拟样机模型，并用李群李代数理论对其位姿变换进行描述;采用旋量理论对该机床的自由度进行了分析;在运动学反解的基础上，求解了其工作空间形状，描述了其可加工几何范围;在运动学模型的基础上，采用四元素法和广义逆对其位置正解进行了研究，得到唯一正解;通过虚拟样机仿真，分析了该机床的位置正反解过程、速度雅克比矩阵、电机驱动函数以及几何约束条件等，为进一步研究其运动性能和运动控制提供了参考。

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