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一种气动柔性手指的板弹簧骨架模型研究

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柔性 骨架 弹簧 模型 手指
摘要∶介绍了一种以板弹簧作为骨架的气动柔性手指。该手指由气缸驱动板弹簧产生变形实现弯曲动 作。在平面上，将板弹簧受力状态等效于自由端受变化的集中载荷和弯矩共同作用下产生大变形的弹性悬臂梁。对柔性手指的变形状态建立了静态模型，通过构造板弹簧变形的微分方程，结合柔性手指变形协调方程，采用网格法，利用Matlab软件进行求解，得出了不同气缸压力下，板弹簧长度方向上不同截面的变形与应力分布情况，为柔性手指的设计提供了理论模型与计算方法。
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