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液压作动器的全局滑模控制研究

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全局 液压 作动器
摘要∶液压作动器是一种典型的非线性、参数不确定性系统，且其作用任务复杂，传统的滑模控制难 以保证系统在趋近模态时具有较好的动态性能和鲁棒性。针对这一问题，提出了一种适用于 液压作动器的全局滑模控制器，使系统从初始时刻就一直运动在滑模面上，实现系统响应全过程的鲁棒性。将该控制器应用于液压作动器的位置伺服仿真实验中，仿真结果表明设计的全局滑模控制器具有较好的动态特性，对外负载变化具有较强的鲁棒性。
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