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双臂液压钻车的运动学分析及优化

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运动学 双臂 液压
摘要∶为了实现双臂钻车的自动化打孔，对其进行运动学分析和优化计算。优化计算的目的是要找到液压钻臂各个关节的合适的角度位置，能够在钻车工作时实现确定的位姿。采用粒子群算法在MATLAB环境下计算并得出最优解，结果证明粒子群算法能有效解决两臂钻车的运动学计算。为了方便操作和审核，建立了用户界面并生成了.exe 文件，从而为钻车自动化打孔莫定了技术基础。
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